| contributor |
Université de Picardie Jules Verne (UPJV), CREA, Centre de Robotique, d'Électrotechnique et d'Automatique 7, Rue du MOULIN NEUF, 80 000 Amiens
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| creator |
MARHIC (Bruno)
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| MOUADDIB (El Mustapha)
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| FOFI (David)
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| BRASSART (Eric)
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| date |
2005-07-25T09:38:17Z
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| 2005-07-25T09:38:17Z
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| 2000
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| description |
In this paper, we present an algorithm of absolute localisation for mobile robots moving in a structured indoor environment. Its
interest lies in the capacity to initialise the position of the robot without preliminary knowledge or its position. The robot knows
a 2D model of the environment and goniometric measurements of natural landmarks, obtained using the visual omnidirectional
sensor SYCLOP. The landmarks correspond to vertical parts of the environment. The matching of the data is based on the use of
a geometrical invariant: the cross-ratio. This approach requires models in the environment and makes it possible to reduce significantly
the combinatory, which makes its use realistic in the context of mobile robots. The validity of the method of localisation
is illustrated by experimental results computed using real images resulting from several trajectories carried out by a mobile robot.
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| Nous présentons, dans cet article, un algorithme de localisation absolue pour des robots mobiles évoluant en milieu intérieur structuré. Son intérêt réside dans la capacité à initialiser la position du robot sans connaissance préalable de sa position. Pour cela, le robot dispose d'un modèle 2D de l'environnement et de mesures goniométriques d'amers naturels, obtenues à l'aide du capteur visuel omnidirectionnel SYCLOP. Les amers correspondent à certains éléments verticaux de l'environnement. La mise en correspondance des données est basée sur l'utilisation d'un invariant géométrique : le birapport. Cette approche nécessite d'avoir recours à des modèles dans l'environnement et permet de réduire notablement la combinatoire, ce qui rend son utilisation réaliste dans le contexte de la robotique mobile. La validité de la méthode de localisation est illustrée par des résultats expérimentaux calculés à l'aide d'images réelles issues de plusieurs trajectoires effectuées par un robot mobile.
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| format |
52628 bytes
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| application/pdf
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| identifier |
Traitement du Signal [Trait. Signal], 2000, Vol. 17, N° 3-NS, p. 195-206
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| 0765-0019 |